什么是pi调节器原理

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比例-积分控制器。是四因探附身待问P-I

比例(P)控制

比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。偏差一旦产生，控制器立即就发生作用即调节控制输出，使被控量朝着减小偏差的方向变化，偏差减小的速度取决于比例系数Kp,Kp越大偏差减小的越快，但是很容易引起振荡，尤其是在迟滞环节比较大的情况下，Kp减小，发生振荡的可能性减小但是调节速度变慢。慢军但单纯的比例控制存在稳态误差不能消除的缺点360问答。这里就需要积分控制。

积分(I)控制

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在可庆稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即烈刻便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。实质就是对偏差累积进行控制，直至偏差为零。积分控制作用始终施加指向给定值的作用力，有利于消除静差，其效果不仅与偏差大小有关，空而且还与偏差持续的时间有关。简单来说就是把偏差积累起来，一起算总帐。

PI控制的特点(类似于滞后校正)

1、提高系统的型别，改善系统的稳态误差型排练盟现包群夜;

2、增加了系统亚季功今味的杭高频干扰的能力;

3、增加了相位滞后;

4、降低了系层重代初光宽民者金教自统的频宽，调节时精规告足还载混省间增大;

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